オクルージョン下での安定したトラッキング技術

はじめに

　ちょっと気になったので、上記について記述してみたいと思います。上記を見て何だろと思われる人がいるかもしれませんが、センシング技術で、正確にものをとらえるための技術で、ADAS（先進運転支援システム）で利用されています。その技術の背景を書いていきます。

オクルージョンとは、

　オクルージョンとは、物体の一部が他の物体によって隠される状態を指します。特に、画像認識や物体検知技術においては、オクルージョンがあると物体の正確な検知が難しくなります。以下に、オクルージョンに対応する技術の概要を紹介します。

オクルージョン対応技術

• ディープラーニング: 画像認識アルゴリズムにディープラーニングを用いることで、オクルージョンがある状態でも物体を検知することが可能です。京セラやStradVisionが開発したソリューションは、オクルージョン下での高精度な物体認識を実現しています。
• トラッキング技術: 物体が一時的に視界から消えた場合でも、過去のトラッキング情報を利用して追跡を続けることができます。デンソーやStradVisionの技術は、オクルージョン下でも安定したトラッキングを可能にします。

応用例

• ADAS: 先進運転支援システム（ADAS）では、オクルージョン対応技術を活用して、歩行者や車両を正確に検知し、安全運転を支援します。
• 自動運転: 自動運転車では、オクルージョン下での物体認識が重要であり、安全な運転を実現するためにこの技術が活用されています。

関連企業と製品

• 京セラ: 独自のAI技術を用いたオクルージョン対応カメラを開発しています。
• StradVision: ルネサスと共同で、オクルージョン下での高精度な物体認識ソリューションを提供しています。

トラッキング技術とは

　トラッキング技術は、特定の物体を時間の経過とともに追跡する手法であり、画像認識や自動運転システムで広く利用されています。以下に、トラッキング技術の概要と応用例を紹介します。

主な特徴

• オクルージョン対応: 物体の一部が隠れても追跡を続けることができます。
• リアルタイム処理: 高速でリアルタイムに物体を追跡します。
• 精度向上: さまざまなアルゴリズムを用いて追跡精度を高めています。

応用例

• ADAS: 先進運転支援システム（ADAS）では、歩行者や車両を追跡し、安全運転を支援します。
• 自動運転: 自動運転車では、周囲の物体を正確に追跡することで安全な運転を実現します。
• 物流: トラックの隊列走行などで、先行車を高精度に追跡します。

トラッキングアルゴリズム

• SORT: カルマンフィルターやハンガリアンアルゴリズムを組み合わせたオンライントラッキング手法。
• OC-SORT: オクルージョンや非線形運動に対応したSORTの進化形。
• OmniMotion: 長時間の追跡を可能にするモーション推定手法。

関連企業と製品

• 日本信号: 高精度なトラッキング技術を用いた自動走行システムを開発しています。
• StradVision: オクルージョン下での高精度な物体追跡技術を提供しています。
• IHI: LiDARを活用した高速な障害物追跡技術を研究しています

まとめ

　ちょっと唐突なニッチな内容になりました。これからのADASの発展に欠かせない技術であることの背景を書かせていただきました。参考になればと思います。

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